Játékvezetésből 1987-ben Csehszlovákiában vizsgázott. 1993 nyarán véget ért az utolsó csehszlovák bajnokság és mind a Cseh labdarúgó-szövetség JB, mind a Szlovák labdarúgó-szövetség (JB) külön utakon folytatta útját. A szlovákoknak nem volt más lehetőségük, ki kellett építeniük egy új játékvezetői keretet. Ellenőreinek, sportvezetőinek javaslatára 1993-ban lett az I. Liga játékvezetője. Az aktív nemzeti játékvezetéstől 2008-ban vonult vissza.
A Szlovák Labdarúgó-szövetség Játékvezető Bizottsága (JB) élve a történelmi lehetőséggel 25 éves korában, terjesztette fel nemzetközi játékvezetőnek, a Nemzetközi Labdarúgó-szövetség (FIFA) 1994-től tartotta nyilván bírói keretében. Több nemzetek közötti válogatott és klubmérkőzést vezetett. FIFA JB besorolás szerint első kategóriás bíró. A szlovák nemzetközi játékvezetők rangsorában, a világbajnokság-Európa-bajnokság sorrendjében az első helyet foglalja el 35 találkozó szolgálatával. Az UEFA által szervezett labdarúgó kupasorozatokban összesen 66 mérkőzést vezetett, amivel a 4. helyen áll. Az aktív nemzetközi játékvezetéstől 2008-ban egy súlyos sérülés (Achilles-ín sérülés) miatt visszavonult az aktív játékvezetéstől. Válogatott mérkőzéseinek száma: 46.
Micheľ lett az első szlovák játékvezető, aki világbajnokságon dirigálhatott, előtte három csehszlovák játékvezető vezethetett Martin Macko 1958-ban, Karol Galba (1962,1966)-ban és Vojtěch Christov (1982,1986)-ban.
A Bajnokok Ligájában a 2001/2002-es szezonban mutatkozott be, amikor három mérkőzésen fújta a sípot. Micheľ lett a második játékvezető, aki a fináléban piros lapot adott, nevezetesen Didier Drogbának, mert lekönyökölte ellenfelét. Az 54. játékvezető – az első szlovák – aki UEFA-bajnokok ligája döntőt vezetett. Vezetett BL mérkőzések száma: 40. (2008 nyár)
A magyar bajnokság 2003/2004-es kiírásában az MLSZ meghívta az utolsó fordulóban lejátszandó Ferencváros–Debrecen mérkőzés vezetésére. Ezen a mérkőzésen biztosította be a Ferencváros a bajnokságot.
Kiemelkedő játékvezető pályafutásának eredményeként a világ egyik legjobbjának tekintve az IFFHS 2005-ben és 2007-ben a harmadik, 2006-ban, illetve 2008-ban a második helyre választotta.
Az IFFHS (International Federation of Football History & Statistics) 1987-2011 évadokról tartott nemzetközi szavazásán 151 játékvezető besorolásával minden idők 12 legjobb bírójának rangsorolta, holtversenyben Massimo Busacca, Hellmut Krug társaságában. A 2008-as szavazáshoz képest 5 pozíciót hátrább lépett.
Az eperjesi egyetem pedagógiai szakára járt 1987–1992 között, egy ideig dolgozott is a szakmájában, de később különböző vállalatoknál volt menedzser. Jelenleg Eperjesen (Prešov, Szlovákia) lakik, ahol egy autógumi abroncsgyár menedzsere. 2006-ban a Mikuláš Dzurinda akkori szlovák miniszterelnök által vezetett Szlovák Demokrata és Keresztény Unió – Demokrata Párt (SDKÚ-DS) színeiben a Szlovák Köztársaság Nemzeti Tanácsának (parlament) képviselőjévé választották. Az emberi jogi, kisebbségi és a nők helyzetével foglalkozó bizottság tagja. 2008-ban kilépett az SDKÚ-DS frakcióból többek között azért, mert az elutasította a Lisszaboni szerződést. Azóta független képviselő. 2009-ben harmadmagával csatlakozni kívánt harmadmagával az öt kilépett MKP-s képviselőhöz és velük alakítanák meg a Most–Híd frakciót.
Csehszlovákia
Celta Vigo–
Zenyit
Sigma Olomouc–
Udinese
Auxerre–
Stuttgart
.svg){kind=small}
